X-Planner: событийно-структурированное планирование задач для embodied-интеллекта
X-Square Robot
Планирующий фронтенд для VLA от 32 авторов, делающий промежуточную структуру планирования явной: один VLM-бэкбон выдаёт и интерпретируемый дискретный интерфейс (эмитит состояния-события), и латентный интерфейс, передающий непрерывные chain-of-thought-состояния через разнесённые глубины Transformer ('Staircase Decoding'), с якорем в виде замороженной цели латентно-текстовой реконструкции. Обучен на данных ego/UMI/телеуправления с аннотациями времени перехвата; превзошёл бейзлайны в экспериментах на реальных роботах.
Почему это важно
Самая залайканная статья HuggingFace Daily за 24 сентября (108 апвоутов); примечательна объединением интерпретируемых планов на состояниях-событиях и латентного CoT в одной embodied-модели.
Важность: 3/5
Топ-статья HF Daily (108 апвоутов)